Uma primitiva fortificação de Bragança, poderá ter sido edificada no reinado de D. Afonso Henriques, quando esta região pertencia a seu cunhado, Fernão Mendes, sendo esta estrutura defensiva melhorada no reinado de D. Sancho I, que também concedeu foral à povoação em 1187.

Na crise de 1383-1385, aberta pela sucessão de D. Fernando, o alcaide de Bragança, João Afonso, oscilou entre Portugal e Castela, obrigando à intervenção do D. Nuno Álvares Pereira, que o levou ao reconhecimento de D. João I.

Em 1409, no reinado de D. João I, as defesas do castelo são melhoradas e é construída a imponente Torre de Menagem. Voltaria a ter alterações, a seguir a 1640, durante a Guerra da Restauração, com adaptações para a instalação de peças de artilharia.

Bragança foi também palco das invasões francesas, mas a sua guarnição repeliu as tropas napoleónicas. Classificado como Monumento Nacional, tem beneficiado de obras de consolidação e restauro, assim como a libertação das muralhas de construções a elas anexadas.

O castelo tem uma cerca que envolve o núcleo histórico da cidade, com uma área de cerca de três hectares, a cidadela é marcada pela de Torre de Menagem, com 17 metros de lado e 34 metros de altura. No lado norte da cerca existe a chamada Torre da Princesa, a que está ligada uma lenda.

Lenda

Diz a lenda, que quando Bragança ainda se chamava, Benquerença, ali vivia com o seu tio, uma bela princesa. Pretendida por um nobre cavaleiro, mas pobre, este viu-se na necessidade de partir em busca de fortuna, prometendo-lhe a princesa esperar pelo seu regresso, para pedir a sua mão a seu tio.

Durante vários anos a princesa recusou todos os seus pretendentes, até que o seu tio a prometeu a um amigo, tentando força-la ao compromisso, mas a princesa confessou que o seu coração pertencia a outro homem, cujo regresso aguardava.

O tio decidiu usar um estratagema, e uma noite, disfarçado de fantasma, penetrou por uma das portas nos aposentos da princesa, simulando ser o fantasma do jovem, disse-lhe, que se não aceitasse casar-se com o novo pretendente, seria uma alma condenada, mas apesar de ser noite, um raio de sol entrou pela segunda porta e desmascarou o tio. As portas passaram a ser conhecidas como Porta da Traição e Porta do Sol.