El castillo de Óbidos ha sido originariamente edificado por los árabes, en el lugar que ya había sido ocupado por lusitanos, romanos y visigodos, y en el contexto de la expansión del territorio portugués y reconquista cristiana de la Península Ibérica, D. Afonso Henriques conquistó este castillo cerca de 1148.

En el reinado de D. Sancho I, se realizaron obras en este castillo, que resistió a los ataques y se mantuvo fiel al rey D. Sancho II, durante la crisis que lo llevaría fuera del trono y la subida al mismo de D. Afonso III, esta tomada de posición formaría parte de su escudo de armas, «muy noble y siempre leal».

Una particularidad de este castillo es que después de haber sido entregado por el rey D. Dinis, como dote, a la Reina Santa Isabel, formaría parte de la dote de las reinas siguientes, llegando a ser residencia de la reina D. Leonor, esposa de D. João II.

D. Manuel I, es responsable de importantes mejoras en el castillo y en el pueblo, siendo de esa época la reconstrucción de los Palacios del Alcaide. El Terremoto de 1755 causó muchos daños en el castillo, pero aún así desempeñó su función durante las invasiones francesas, contribuyendo a la derrota del ejército francés.

Clasificado como Monumento Nacional, tiene instalado, desde 1951, el Parador de Óbidos, que ocupa el palacio de estilo Manuelino construído al inicio del siglo XVI, y recuperado de los daños que sufrió en el terremoto de 1755.