La «Cidadela» y la «Fortaleza de Nossa Senhora da Luz», situada en su interior, forman parte de los fuertes militares construidos entre los siglos XV y XVII para defensa de la costa y de la entrada del Tajo.

En 1488, D. João II mandó construir la torre fortificada en la punta del «Salmodo», debido a los frecuentes ataques de la piratería inglesa, francesa y mora y a la necesidad de convertir en más eficaz la defensa de Lisboa.

Al final del siglo XVII, la torre fué transformada en baluarte. Pero el terremoto de 1755 hizo desabar las coberturas y los varios pisos de la torre, salvándose solo las paredes maestras, debido a su espesura y por el hecho de estar amparadas en murallas quinientistas. 

El Fuerte de «Nossa Senhora da Luz», con su planta triangular, revela las ideas innovadoras de los arquitectos militares italianos, sin precedentes en Portugal. Sobre la plaza de la «Cidadela» existe una cisterna que actualmente funciona como museo o salón noble, con un techo abobedado asente en columnas y un aspecto majestuoso. 

En 1871, el rey D. Luís mandó adaptar la casa de los gobernadores de la « Cidadela» la residencia de Verano para la família real, que comenzaba a venir a Cascais para tomar baños. Fué para allá que se retiró durante la enfermedad; y allí murió, el 19 de Octubre de 1889. Fue también en la «Cidadela» que, a 28 de Septiembre de 1878, se inauguró la iluminación eléctrica en Portugal, en el aniversario del entonces príncipe D. Carlos.

El antiguo palacio real es propiedad de la Presidencia de la República, en cuanto el restante complejo se mantuvo a lo largo de los años al servicio militar. La última unidad del Ejército allí  instalada fué el C.I.A.A.C. (Centro de Instrucción de Artillería Antiaerea y de la Costa). 

Al final de 2003, la «Cidadela» fue adquirida por el Ayuntamiento de Cascais para aprovechamiento cultural y turístico.