La Torre de Belém se había construido en homenaje al santo patrono de Lisboa, S. Vicente, en el lugar donde se encontraba atracada la gran nao desde la cual se cruzaba fuego con la fortaleza de S. Sebastião.

Localizada en la orilla derecha del río Tajo, donde existió antiguamente la playa de Belém e inicialmente cercada por las aguas en todo su perímetro, progresivamente estuvo envuelta por la playa, hasta incorporarse hoy a tierra firme, la Torre de Belém es uno de los mayores ex-libris de Portugal.

Clasificada como Monumento Nacional por Decreto de 10 de Enero de 1907, es considerada por la UNESCO como Patrimonio Cultural de toda la Humanidad desde 1983.

El arquitecto de la obra fué Francisco de Arruda, que inició la construcción en 1514 y la finalizó en 1520, a lo que todo indica sobre la orientación de Boitaca. Como símbolo de prestigio real, la decoración ostenta la iconología propia del Manuelino, conjugada con elementos naturalistas. El monumento reflecte aún influencias islámicas y orientales, que caracterizan el estilo manuelino y marca el fin de la tradición medieval de las torres de homenaje,  siendo el primer baluarte de artillería en el pais.

Parte de su belleza reside en la decoración exterior, adornada con cuerdas y nudos esculpidos en piedra, galerías abiertas, torres de vigilancia en el estilo morisco y almenas en forma de escudos decoradas con esferas armilares, la cruz de la Orden de Cristo y elementos naturalistas como un rinoceronte, alusivos a las navegaciones.

El interior gótico, por debajo de la terraza, que sirvió como armería y prisión, es muy austero. Su estructura se compone de dos elementos principales: la torre y el baluarte. En los ángulos de la terraza de la torre y del baluarte, sobresalen garitos cilíndricos coronados por cúpulas de gomos, ricamente decoradas en cantería de piedra. La torre cuadrada, de tradición medieval, se eleva en cinco pavimentos encima del baluarte.