A região da Juromenha, provavelmente devido à sua posição estratégica, junto ao rio Guadiana, foi ocupada por povos anteriores ao domínio romano da península, e o próprio Júlio César, em 44 a. C., terá mandado reforçar as suas defesas.

A ocupação muçulmana durou quase dois séculos, mas em 1167, D. Afonso Henriques, tomou este castelo, que seria de novo conquistado pelo califa Almançor, para, em 1191, regressar definitivamente à posse portuguesa.

O rei D. Dinis, concedeu-lhe Carta de Foral em 1312, seguindo-se o reforço das suas defesas, de que fazia parte uma Torre de Menagem com cerca de 40 metros de altura. Durante a Guerra da Restauração foi construída uma nova fortificação, confundindo-se com a anterior.

Ainda decorria esta construção, por volta de 1659, quando o paiol explodiu, destruindo muito das estruturas e causando bastantes mortes, também o terramoto de 1755, causou danos que levaram a novas obras de recuperação.

Actualmente muito arruinada, esta estrutura defensiva está classificada como, Imóvel de Interesse Público.