O castelo de Linhares da Beira, situa-se num contraforte da Serra da Estrela, sobre o do rio Mondego, terá sido originalmente erguido pelos muçulmanos, ocupando o lugar já habitado anteriormente por romanos e visigodos.

Expulsos os muçulmanos, no âmbito da Reconquista Cristã da Península Ibérica, passou para a coroa portuguesa ainda com D. Afonso Henriques, que lhe concedeu foral, em 1169.

Foi palco de batalhas de algumas guerras, como no reinado de D. Fernando, em que as forças de Castela o tomaram, para ser reconquistado pelo Mestre de Avis, por volta de 1384, vindo a sua guarnição a participar, no ano seguinte, na batalha de Trancoso.

O que resta dos efeitos da deterioração ao longo dos anos, está classificado como Monumento Nacional, tem sido objecto de intervenções, para consolidação e restauro das estruturas, de que ainda subsistem parte das muralhas e duas torres.