Mogadouro foi ocupado desde a pré-história, romanizado e dominado depois pelos visigodos, até à conquista muçulmana. Com as campanhas de reconquista cristã da Península Ibérica, esta região entra para a posse do reino de Portugal, ainda com D. Afonso Henriques, que entrega Mogadouro à Ordem dos Templários, por volta de 1145.

A construção do castelo terá ocorrido por em 1160, para em 1297, já no reinado de D. Dinis, serem reforçadas as suas defesas. Com a extinção da Ordem dos Templários, em 1311, o castelo passou para a Ordem de Cristo.

Desde o século XV, que este castelo passou a pertencer aos Távoras, teve um papel importante durante a Guerra da Restauração da independência portuguesa, já no século XVII. Com a eliminação dos Távoras, acusados de traição, no reinado de D. José, o castelo foi abandonado e a ruína tomou conta dele.  

Classificado como Monumento Nacional, beneficiou de obras de restauro e hoje conservam-se apenas dois panos de muralha, a torre de menagem e a torre do relógio.