O castelo de Óbidos terá sido originariamente edificado pelos árabes, no local que já tinha sido ocupado por lusitanos, romanos e visigodos, e no contexto da expansão do território português e reconquista cristã da Península Ibérica, D. Afonso Henriques tomou este castelo por volta de 1148.

No reinado de D. Sancho I, foram executadas obras neste castelo, que resistiu aos ataques e se manteve fiel ao rei D. Sancho II, durante a crise que levaria à sua deposição e subida ao trono de D. Afonso III, esta tomada de posição passaria a fazer parte do seu brasão de armas, «mui nobre e sempre leal».

Uma particularidade deste castelo é que depois de ter sido entregue pelo rei D. Dinis, como dote, à Rainha Santa Isabel, viria a fazer parte do dote das rainhas seguintes, chegando a ser residência da rainha D. Leonor, esposa de D. João II.

D. Manuel I, é responsável por importantes melhoramentos no castelo e na vila, sendo dessa época a reconstrução dos Paços do Alcaide. O Terramoto de 1755 causou muitos danos ao castelo, mas ainda viria a desempenhar a sua função durante as invasões francesas, contribuindo para a derrota do exército francês.

Classificado como Monumento Nacional, tem instalada, desde 1951, a Pousada de Óbidos, que ocupa o paço de estilo Manuelino construído no início do século XVI, e recuperado dos danos que sofreu no terramoto de 1755.