O Castelo de Palmela, tem origem árabe, com a primeira fortificação, provavelmente, edificada por volta do século IX, depois da conquista desta região aos visigodos, mas onde os testemunhos arqueológicos, apontam para uma ocupação humana desde o período neolítico.

D. Afonso Henriques conquistou Palmela em 1147, mas voltaria a cair na mão dos muçulmanos e só por volta de 1190, passaria definitivamente para a posse portuguesa. D. Sancho I, mandou fazer reparações na fortaleza e doou-a à Ordem de Santiago, que fizeram de Palmela a sede da Ordem.

É já no reinado de D. João I que se inicia a construção do convento onde esta ordem se instala, a partir de 1443. D. Pedro II, por volta de 1670, modernizou as suas defesas, adaptando-as ao uso de artilharia, mas as suas estruturas viriam a ser seriamente danificadas com o terramoto de 1755.

Este acontecimento e a extinção das ordens religioas, lançou esta fortaleza no abandono, até à sua classificação como Monumento Nacional e à execução de obras de restauro iniciadas em 1945, que também recuperaram o antigo convento, onde funciona uma pousada.