O castelo de Santa Maria da Feira, já existia quando o conde D. Henrique recebeu o Condado Portucalense, mas esta região foi habitada desde a pré-história, tendo adquirido mais importância durante o domínio dos lusitanos e posteriormente com a romanização da península.
No reinado de D. Dinis este castelo foi palco das lutas entre o rei e seu filho, D. Afonso, em 1322, diferendo apaziguado pela Rainha Santa Isabel.
A actual arquitectura do castelo tem origem no reinado de D. Afonso V, por volta de 1448, pela mão do primeiro conde da Feira. No início do século XVIII um incêndio devastou esta residência senhorial, dando início a um longo período de abandono.
Classificado como Monumento Nacional, teve obras a cargo da Direcção-Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais, é considerado como uma das obras emblemáticas da arquitectura medieval portuguesa.