O Castelo dos Mouros, de fundação muçulmana, data do século IX. Curiosamente nunca se travou aqui nenhuma batalha, uma vez que a sua função não era a defesa da Vila de Sintra, mas sim a vigilância de Lisboa e arredores.

À medida que a Reconquista cristã de D. Afonso Henriques avança para sul, o Castelo dos mouros acaba por perder importância estratégica, acabando por ser votado ao abandono. No final do século XV, apenas alguns judeus habitavam o castelo, de forma a cumprirem a ordem régia que vigorava na época e os obrigava a viverem isolados do resto da população. Quando as minorias étnicas e religiosas foram definitivamente expulsas do país, o Castelo ficou definitivamente abandonado. 

À medida que o tempo passava, o Castelo foi ficando mais degradado. Com o terramoto de 1755 o que restava da estrutura original ficou ainda mais arruinado. Só no séc. XIX, no reinado de D. Fernando II, se procedeu ao restauro integral do castelo. Actualmente, pouco pode ser encontrado da sua estrutura original. Apenas a base das torres e as muralhas serão parte da fundação inicial.

Do alto das suas muralhas é possível admirar uma paisagem única que nos apresenta a vila de Sintra em primeiro plano, estendendo-se até ao Cabo da Roca, a Praia das Maçãs, Mafra, Ericeira e o oceano Atlântico, observando toda a linha de costa e obtendo uma vista privilegiada da serra de Sintra, vestida de verde e pontuada por belas quintas, românticos chalets e interessantes palácios. 

Destacam-se, no seu interior, a cisterna abastecida por águas pluviais, a porta de traça árabe em arco de ferradura e a Torre Real. Decorrem actualmente campanhas de escavação arqueológica que têm vindo a esclarecer muitas questões sobre a história da presença humana neste local e constituem também uma atracção, dado que podem ser acompanhadas pelos visitantes.

Para lá chegar, existem indicações a partir do centro histórico para automóveis, bem como para o percurso pedestre. A partir da estação de caminhos de ferro de Sintra, há um autocarro (carreira 434) que faz o Circuito da Pena, passando pelo Castelo dos Mouros.

Castelo dos Mouros: 5€/adulto. Descontos para jovens, seniores, famílias e grupos.

Aberto todos os dias do ano (excepto 25 de Dezembro e 1 de Janeiro).