Implantado no local onde a família real portuguesa construiu a "Real Barraca" após o terramoto de 1755, assim designada por ser de madeira, o Palácio da Ajuda iniciou-se em 1795 segundo um projecto de Manuel Caetano de Sousa. Pouco depois o plano sofreria uma evolução significativa, com a introdução da estética neo-clássica e as novas formulações dos arquitectos Francisco Xavier Fabri e José da Costa e Silva. Apesar da magnificência do plano e dos avultados recursos financeiros, o Palácio foi habitado com muitas interrupções, até que D. Luís aqui se instalou definitivamente. Sua mulher, D. Maria Pia de Sabóia, empreendeu então obras de actualização estética, contratando para tal Joaquim Possidónio Narciso da Silva, que dotou o Palácio de novos espaços exóticos e outros de carácter funcional.
Encerrado após a implantação da República, foi parcialmente transformado em Museu em 1968, servindo ainda como sede do Ministério da Cultura, IPPAR e IPM. As colecções de artes decorativas, datadas dos Séculos XV a XX, provêm do acervo do antigo Paço Real da Ajuda. A diversificada tipologia de objectos decorativos e utilitários preenchem e recriam os diferentes ambientes oitocentistas, ao longo do percurso das salas do Museu.