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O Castelo de Penha Garcia, admite-se ter sido edificado pelos Templários, sobre uma fortificação romana que fora antecedida por um castro pré-histórico. Todavia há opiniões no sentido de que a sua edificação se terá iniciado com D. Sancho I, vindo a ser doado por D. Afonso II, à Ordem de Santiago, por volta de 1220.
Nesta linha, Castelo de Penha Garcia e os seus domínios, chegam à posse da Ordem dos Templários, pelas mãos de D. Dinis, por volta de 1300, mas regressam à posse da Coroa, com a extinção das ordens, no século XVI.
A partir do século XIX, esta edificação militar foi-se degradando e restam apenas fragmentos de muralhas bem conservados. É um património que não se encontra classificado.
O castelo está ligado a uma lenda, que conta o rapto da filha do governador de Monsanto, D. Branca, pelo alcaide do Castelo de Penha Garcia, D. Garcia.
Perseguido pelo pai da jovem, acabaria por ser capturado, incorrendo na pena de morte, todavia D. Branca, apelou ao pai o perdão para o raptor, que em vez da pena de morte, o condenou a ficar sem um braço.
Segundo a lenda, o decepado continua a vaguear pelas torres do castelo.

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