Castelo do Queijo ou Castelo de São Francisco Xavier, foi construído no século XV, no penedo do Queijo, local considerado sagrado para os povos celtas, as suas ruínas serviram de alicerces para a construção da actual fortificação, por volta de 1660. Durante as Guerras Liberais, esteve ocupado pelas forças de D. Miguel, tendo resistido a um ataque da artilharia dos navios da esquadra de D. Pedro, por volta de 1826.  Também em 1846, durante a revolta da Maria da Fonte, ocupado pelas tropas da Junta do Porto, foi alvo de bombardeamentos pelas forças fiéis a D. Maria II. Classificado como Imóvel de Interesse Público, teve obras de restauro e encontra-se sob a guarda da Associação de Comandos, que o converteu num museu militar.