O castelo de Tavira terá sido conquistado aos muçulmanos por volta de 1240, pelas forças de D. Paio Peres Correia, Mestre da Ordem de Santiago a quem D. Sancho II, doou a região de Tavira.

Esta região, segundo as campanhas arqueológicas realizadas, tem ocupação humana desde a pré-história, existindo vestígios de várias épocas como, um troço de muralha Fenícia, do século VIII a.C..

Em 1292, o rei D. Dinis, mandou fazer reparações e o reforço das defesas do castelo, assim como a construção da Torre de Menagem.

Com a época dos descobrimentos Tavira viria a crescer em importância, que se manteve até à Guerra da Restauração, quando o castelo foi modernizado, por ordem de D. João VI. Em 1755, o terramoto provocou sérios danos na fortificação, dos quais nunca seria recuperado.

Classificado como Monumento Nacional, o que resta do castelo medieval permite perceber as diversas etapas de construção desta estrutura militar.