O Castelo de Pinhel, foi edificado no inicio da nacionalidade portuguesa, mas há dúvidas, quanto a ter sido iniciado no reinado de D. Afonso Henriques, ou no do seu sucessor, D. Sancho I. No local da sua construção acredita-se ter existido uma fortificação da época romana.  

No reinado de D. Dinis, por volta de 1280, o castelo foi ampliado com uma cerca a envolver a vila e passou também a ter seis torres. No contexto da Guerra da Restauração, depois de 1640, foi também melhorada a sua capacidade defensiva.

A actividade militar deste castelo esteve relacionada com a crise de 1383, chegando a ser tomado pelas tropas castelhanas, que acabaram por ser derrotadas nas diversas batalhas travadas nessa época, uma delas bem perto de Pinhel, em Trancoso. Também durante as invasões francesas, o castelo foi ocupado pelas tropas napoleónicas.

Classificado como Monumento Nacional, tem vindo, a partir de 1999, a ser alvo de obras de revitalização, sob orientação do IPPAR. Salientam-se neste castelo as torres erguidas na praça de armas, uma delas a Torre de Menagem, e também a existência de três cisternas.